Pendennis Castle wurde als Reaktion auf die internationalen Spannungen zwischen England, Frankreich und dem Heiligen Römischen Reich in den letzten Regierungsjahren von König Heinrich VIII. erbaut. Traditionell überließ die Krone die Küstenverteidigung den lokalen Herren und Gemeinden und spielte nur eine bescheidene Rolle beim Bau und der Instandhaltung der Befestigungsanlagen. Während Frankreich und das Reich weiterhin miteinander im Konflikt lagen, waren maritime Überfälle üblich, eine tatsächliche Invasion Englands schien jedoch unwahrscheinlich.  Einfache Verteidigungsanlagen, die auf einfachen Blockhäusern und Türmen basierten, existierten im Südwesten und entlang der Küste von Sussex, mit einigen eindrucksvolleren Anlagen im Norden Englands, aber im Allgemeinen waren die Befestigungsanlagen sehr begrenzt.  

Im Jahr 1533 brach Heinrich mit Papst Paul III., um die langjährige Ehe mit seiner Frau Katharina von Aragon zu annullieren und erneut zu heiraten.  Katharina war die Tante Karls V. , des Kaisers des Heiligen Römischen Reiches, und er empfand die Annullierung als persönliche Beleidigung.  Dies führte dazu, dass Frankreich und das Kaiserreich 1538 ein Bündnis gegen Heinrich erklärten und der Papst die beiden Länder zu einem Angriff auf England aufforderte.  Eine Invasion Englands schien sicher.  Als Reaktion darauf erließ Heinrich 1539 einen Befehl, ein sogenanntes „ Device “, das Anweisungen zur „Verteidigung des Reiches im Falle einer Invasion“ und zum Bau von Festungen entlang der englischen Küste gab.  

Der als Carrick Roads bekannte Wasserabschnitt an der Mündung des Flusses Fal war ein wichtiger Ankerplatz für Schiffe, die vom Atlantik und dem Mittelmeer kamen.  Ein kleiner Geschützturm namens Little Dennis Blockhouse wurde 1539 mit Blick auf die Einfahrt errichtet und es gab Pläne, den Ankerplatz durch fünf weitere Burgen weiter zu schützen.  Tatsächlich wurden nur zwei davon gebaut, Pendennis und St Mawes Castle, die auf beiden Seiten von Carrick Roads lagen und überlappendes Feuer über das Wasser hinweg bieten konnten.  John Killigrew , ein prominentes Mitglied des lokalen kornischen Landadels, beaufsichtigte wahrscheinlich den Bau von Pendennis; es wurde auf seinem Land erbaut und er wurde zum ersten Kapitän ernannt. Der Bau von Pendennis Castle kostete 5.614 £.

Pendennis Castle blieb im 18. und 19. Jahrhundert unter dem Kommando verschiedener Kapitäne in Betrieb und arbeitete weiterhin mit St. Mawes zusammen. 1714 inspizierte Oberst Christian Lilly die Festung und stellte fest, dass sie sich in einem „sehr prekären Zustand“ befand. Er stellte fest, dass sich der Kern des Forts nach jahrelanger Vernachlässigung nun in einem ruinösen Zustand befindet. Die Brustwehren waren eingestürzt, die Wälle konnten leicht erklommen werden, und die Gräben waren mit Brombeergestrüpp überwuchert. Bis in die 1730er Jahre wurde jedoch wenig unternommen, um Abhilfe zu schaffen. Dann wurde die Burg umfassend modernisiert.  Der Innenraum wurde neugestaltet, die Wälle wiederaufgebaut und die Geschütze der Burg durch neue 18-Pfünder-Kanonen ersetzt.  

Während des Amerikanischen Unabhängigkeitskrieges verbündete sich Frankreich mit den Revolutionären, was 1778 zum Ausbruch des Krieges mit Großbritannien führte. Es folgten die Französischen Revolutionskriege und die Napoleonischen Kriege, in denen Falmouth zu einem wichtigen Militärdepot wurde. 1795 kaufte die Krone das Land der Burg von der Familie Killigrew und verstärkte die Festung, um der neuen Invasionsgefahr standzuhalten. Die Regierung installierte mehr Geschütze und errichtete gleich außerhalb der Mauern aus dem 16. Jahrhundert eine neue Geschützstellung namens Half-Moon Battery. Die landseitigen Verteidigungsanlagen von Pendennis wurden verstärkt und innerhalb der Festung wurden eine neue Kaserne und andere Nebengebäude errichtet. In ihrer Blütezeit war die Burg mit bis zu 48 Artilleriegeschützen ausgestattet. In Falmouth wurde eine neue freiwillige Artillerieeinheit gebildet, um die Forts rund um den Hafen zu unterstützen. Viele von ihnen führten Übungen mit Pendennis' Geschützen durch, bevor sie dann anderswo in Cornwall eingesetzt wurden. 

Nach dem Ende der Napoleonischen Kriege im Jahr 1815 wurde Pendennis vernachlässigt; viele seiner Geschütze wurden unbrauchbar und einige Gebäude verfielen. Der alte Posten des Kapitäns von Pendennis Castle wurde 1837 abgeschafft und die Festung von einem konventionellen Militär kommandiert. In den 1850er Jahren führten erneute Ängste vor einer französischen Invasion dazu, dass in neue Artillerie auf der Burg investiert wurde und neunzehn 32- und 56-Pfünder-Geschütze (14,5 und 24,5 kg) installiert wurden. Falmouth blieb ein wichtiger Hafen, insbesondere für die Royal Navy . Als neue Sorgen wegen Frankreich aufkamen, wurde 1885 quer über Carrick Roads ein elektrisch betriebenes Minenfeld gelegt, das gemeinsam von Pendennis und St Mawes aus kontrolliert wurde. Um der aufkommenden Bedrohung durch feindliche Torpedoboote begegnen zu können, wurden der Burg neue 6- und 12-Pfünder -Schnellfeuergeschütze (2,7 und 5,4 kg) zugeteilt, die zur Nahverteidigung durch Maschinengewehre unterstützt wurden.

Das 105. Regiment der Royal Garrison Artillery übernahm 1902 die Besatzung von Pendennis Castle. Für ihre Unterbringung wurde eine neue Kaserne gebaut und auf dem alten Bergfried eine Signalstation errichtet, um die Operationen mit der Schifffahrt zu koordinieren, während das Wachhaus aus dem 16. Jahrhundert neben dem Bergfried abgerissen wurde. Während des Ersten Weltkrieges wurde die Burg durch Territorialsoldaten verstärkt und auf der Landseite wurden zusätzliche Verteidigungsanlagen errichtet. Sie diente weiterhin der Verteidigung des Hafens und wurde auch für Ausbildungszwecke genutzt.] Nach dem Krieg wurde Pendennis weiterhin zur Ausbildung von Artilleristen genutzt, aber seine Gebäude aus dem 16. Jahrhundert wurden 1920 unter die Vormundschaft des britischen Bauministeriums gestellt und bis 1939 war die gesamte Artillerie der Festung entfernt worden.  

Zu Beginn des Zweiten Weltkriegs wurde die Burg wiederbewaffnet. Es wurden zwei 6-Pfünder-Zwillingsgeschütze und Artillerie mit größerer Reichweite installiert, Zickzack-Gräben zum Schutz ausgehoben und auf dem gesamten Gelände neue Gebäude errichtet. Das Fort aus dem 16. Jahrhundert diente als Hauptquartier des Falmouth Fire Command, dass die Artillerie des Gebiets verwaltete. 1943 folgten neue radargesteuerte 6-Zoll-(152-mm-)Mark-24-Geschütze. Falmouth spielte eine wichtige Rolle bei der Unterstützung der Invasion Frankreichs am D-Day 1944, und während der Vorbereitungen für die Invasion wurden die Geschützbatterien in Pendennis zur Verteidigung gegen     deutsche Schnellboote eingesetzt.  Nach dem Krieg wurde Pendennis zunächst noch für Übungen genutzt, doch die Burg war inzwischen veraltet und wurde 1956 außer Dienst gestellt.

Das gesamte Pendennis-Gelände wurde unter die Obhut des Bauministeriums gestellt und für Besucher geöffnet; das Ministerium konzentrierte seine Aufmerksamkeit auf die Burg aus dem 16. Jahrhundert und viele der moderneren Gebäude wurden zerstört. Die Kaserne wurde zwischen 1963 und 2000 als Jugendherberge genutzt. Die Denkmalschutzbehörde English Heritage übernahm 1984 die Kontrolle über die Burg und legte größeren Wert auf die Erhaltung ihrer moderneren Merkmale. In den 1990er Jahren wurden im gesamten Schloss umfangreiche Arbeiten durchgeführt, um die Befestigungsanlagen zu sanieren und neue Einrichtungen für Besucher zu eröffnen, begleitet von archäologischen Untersuchungen und Ausgrabungen; in den 2000er Jahren wurden die Sergeantenmesse und das Haus des Wächters in Ferienhäuser umgewandelt. 

Im 21. Jahrhundert wird das Schloss von English Heritage als Touristenattraktion verwaltet und empfing 2011–12 74.230 Besucher. Es ist nach britischem Recht als denkmalgeschütztes Gebäude der Kategorie I und als Scheduled Monument geschützt.

Quelle Wiki